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配置无人机 Wi-Fi 模块
本页用于配置无人机携带的 Wi-Fi 通信模块，使 Ubuntu 地面站能够通过无线网络访问对应无人机，并为后续启动 fcu_core、接收飞控状态和发送控制指令做好准备。
幻思创新目前已经开发出了全新的 Mlink-esp 调试器，其可以大大简化组网配置步骤。此前配置 Wi-Fi 只能通过串口设置透传模式后修改固件完成。本页将介绍使用调试器完成 Wi-Fi 配置的方法。
1. 连接 Mlink-esp 调试器
首先将 Mlink-esp Wi-Fi 模块从无人机上取下，其中该模块在无人机上的安装位置如下图所示：
并按照下图所示方法将 Mlink-esp Wi-Fi 模块与 Mlink-esp 调试器连接。特别注意，请勿接反，接反必烧！
2. 下载串口助手
串口助手有很多种，功能基本都大同小异，本页后续内容使用的串口助手下载链接为：https://fancinnov.com/download/sscom5.13.1 2.rar
下载结束后，解压该压缩包并得到 sscom5.13.1.exe 文件，在电脑上双击安装即可。打开后界面如下图所示：
（这里勾选了 HEX 模式显示，后续操作时应当取消勾选 HEX 模式）
3. 设置串口助手
打开上一步下载的串口助手软件，并将 Mlink-esp 调试器插入到电脑的 USB 接口中，与电脑连接。
如下图所示，首先点击端口号处的下拉按键，接着选中第一行“......USB-SERIAL CH340” ，选中之后模块便可以正常接收电脑上位机发送的指令了。
可能的参数配置问题
如果此前已经使用过串口助手配置过一些其他的模块，注意要把波特率调回 115200，虽然 Fanci 无人机官网上没有对波特率作特殊要求，但是如果发送指令时使用的波特率错误，尤其是过大时，可能芯片会发热极其严重。而且一旦发送指令时波特率错误，就没法再更改波特率了，否则会发不了任何数据，此时只能想办法重置芯片。
4. 发送 AT 指令
在串口助手的输入框中依次输入以下 AT 指令，并逐条点击“发送”。
- 重启模块：
text
AT+RST\r\n注意：出现一些乱码是正常情况。
- 恢复出厂设置：
text
AT+RESTORE\r\n
- 将模块设置为 Station 模式（模块默认为 AP 模式）：
text
AT+CWMODE_DEF=1\r\n- 设置需要连接的路由器名称和密码：
Wi-Fi 名称要求
Wi-Fi 名称不能使用中文，请将指令中的 Wi-Fi 名称 和 Wi-Fi 密码 替换为实际的路由器名称和密码。
text
AT+CWJAP_DEF="Wi-Fi 名称","Wi-Fi 密码"\r\n在本实验室中进行操作时，使用的 Wi-Fi 名称为 KK_Swarm_Server（注意不要用 5G 或者 5G_Game）、密码为 22222222，则此时应发送：
text
AT+CWJAP_DEF="KK_Swarm_Server","Mcontroller"\r\n判断是否连接成功
若串口助手接收界面显示 WIFI CONNECTED，说明组网模块已经成功连接路由器；显示 WIFI GOT IP，表示模块已经获取到 IP 地址。若未出现以上信息，请重新发送连接指令，直至连接成功。此外，直到显示 WIFI GOT IP 之后才可以进行第五步操作，不要提前发送第五步的指令，否则可能会卡一些莫名其妙的 bug！
- 查询模块当前的 IP 地址：
text
AT+CIFSR\r\n指令发送成功后，串口助手接收界面会显示路由器为该组网模块分配的 IP 地址。
- 设置固定 IP 地址：
text
AT+CIPSTA_DEF="ip","网关","子网掩码"\r\n例如，这里查询到的 IP 地址为 192.168.1.51，可以发送：
text
AT+CIPSTA_DEF="192.168.1.51","192.168.1.254","255.255.255.0"\r\n固定 IP 设置要求
指令必须使用英文引号和英文逗号。示例中 192.168.1.51 的最后一段可以设置为 1～254 中的任意值，但必须确保不与其他连接到该路由器的设备 IP 重复，这里因为偷懒直接固定成原有值不变了。
- 再次查询 IP 地址，确认固定 IP 是否设置成功：
text
AT+CIFSR\r\n确认并记录 IP 地址
若串口助手返回的 IP 地址与上一步设置的地址一致，说明固定 IP 设置成功。请记录该 IP 地址，后续配置 FCU 通信时需要使用。
上述 3～7 步的软件输入输出示意图如下所示：
完成配置并通过连通性检查后，继续进行 FCU、RViz 与无人机起飞。