动捕系统前言

本教程根据实验室现有 NOKOV 动作捕捉系统的实际使用流程整理，帮助第一次接触动捕设备的新手完成软件安装、网络连接、摄像头标定和无人设备刚体建立等操作，为后续 ROS 2 定位接入与无人机飞行实验做好准备。

1. 动捕系统的作用

动作捕捉系统通过多台红外摄像头识别设备表面的反光标记点，计算无人机、无人车等设备在场地中的位置和姿态。

一套完整的动捕使用流程包括：

安装软件 → 连接摄像头 → 清理反光干扰 → 标定摄像头
→ 建立场地坐标系 → 创建无人设备刚体 → 输出位置与姿态

动捕结果会直接影响后续无人机定位和控制。摄像头标定、场地坐标轴或刚体朝向错误，都可能造成位置偏差、方向错误，甚至导致无人机起飞异常。

2. 使用前准备

开始操作前，请准备：

• Windows 笔记本电脑；
• NOKOV 动捕摄像头及配套交换机；
• 网线；
• 软件加密狗及对应的 License 文件；
• T 型标定杆；
• L 型标定杆；
• 已安装反光标记点的无人机、无人车或其他设备；
• 能够遮挡窗户、移除或覆盖反光物体的实验场地。

3. 推荐操作顺序

首次使用时建议严格按照以下顺序操作：

1. 下载并安装动捕软件
2. 配置动捕系统网络
3. 启动动捕软件
4. 检查摄像头和反光干扰
5. 完成标定前准备
6. 使用 T 型杆标定摄像头
7. 使用 L 型杆建立场地坐标系
8. 建立无人设备刚体

4. 完成标准

完成本部分教程后，应确认：

• 所有摄像头均已连接且工作正常；
• 2D 视图中没有明显的环境反光干扰；
• T 型杆标定结果满足实验要求；
• L 型杆建立的原点和坐标轴方向正确；
• 无人设备刚体名称与后续程序配置一致；
• 移动和转动设备时，软件中的位置与姿态变化连续、方向正确。

完成以上检查后，才能继续进行 ROS 2 地面站与飞行演示。

5. 官方参考资料

需要了解更多 NOKOV 软件功能时，可参考：

NOKOV XingYing 4.5 中文教程