建立无人设备刚体

完成 L 型杆标定后，可以在动捕软件中为无人设备建立刚体。

将无人设备放在原点

将无人设备放置在 L 标定建立的场地原点处。本操作指南以幻思无人机为例进行示范。

对于无人机而言，朝向必须沿 X 轴正方向。即让无人机塑料骨架中突出的一端朝向 X 轴正方向，如图所示。，同时亦有其他一些类别无人设备无需强制规定朝向，关于朝向规则建议与无人设备厂商或老师进行沟通了解相关情况。

起飞前必须确认朝向

对于无人机而言，如果建立刚体时无人机朝向错误，后续飞行中的实际运动方向可能与控制指令不一致，甚至可能出现飞机无法直线向上飞行的情形。因此创建刚体前必须再次确认场地坐标轴和机体朝向。

选择标记点

此时应当在动捕软件界面看到无人设备上的全部标记点。如果标记点显示不全，首先检查是否有标记点被其他物件或者机身部分遮挡，其次考虑更换较为干净的标记点。

1. 在软件中点击冻结按钮，冻结当前画面；

2. 按住 Shift 键；
3. 按住鼠标左键拖动选框；
4. 选中无人机上的四个标记点；
5. 松开 Shift 键。

创建刚体

选中四个标记点后：

1. 单击鼠标右键；
2. 选择“创建刚体”；
3. 将 MarkSet 名称设置为 uav_1、uav_2 等；
4. 将骨骼朝向设置为 X；
5. 完成创建。

命名必须与代码一致

刚体名称不能随意填写。uav_1、uav_2 等名称必须与后续定位或飞行控制代码中使用的名称完全一致，包括大小写和下划线。

创建完成后的效果如下：

对齐刚体坐标轴

刚体创建后会显示自身坐标轴。需要将刚体坐标轴与 L 标定建立的场地坐标轴正确对应。

按以下步骤操作：

1. 再次点击冻结按钮，冻结实时画面；
2. 点击刚体上代表 X 轴正方向的大箭头；
3. 打开左上角“3D视图”一栏最右侧按钮“坐标轴工具”；
4. 点击“平移”；
5. 将同一行的 X 值设置为 0；
6. 将 Y 值设置为 0；
7. Z 值保持原值，不要修改；
8. 解除画面冻结。

完成检查

操作结束后检查：

• 刚体名称与控制代码一致；
• 软件仍能够持续识别无人机的四个标记点；
• 刚体 X 轴正方向与无人机规定朝向一致；
• 场地坐标轴与刚体坐标轴关系正确；
• 移动无人机时，软件中的刚体位置和方向变化合理。

至此，动捕软件标定和无人机刚体建立流程完成。