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C30D 底板小车：WiFi 模块 AT 配置 ​

本页介绍串口调试助手设置，以及 WiFi 模块从基础通信、联网、串口参数修改到 UDP 自动透传的完整 AT 配置流程。

1. WiFi 模块串口调试助手设置 ​

1.1 确认串口号 ​

将 WiFi 模块插入电脑后，在 Windows 设备管理器中展开“端口（COM 和 LPT）”，记录新出现的 COM 口。Linux 可执行：

bash
ls -l /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM* 2>/dev/null

如果没有新设备：

  • 更换 USB 数据线或 USB 接口；
  • 安装 USB-TTL 芯片对应驱动；
  • 检查转换器指示灯和供电；
  • 避免使用只能充电、没有数据线芯的 USB 线。

1.2 初次打开串口 ​

WiFi 模块首次配置或恢复出厂后，串口助手设置为：

text
串口号：实际识别到的 COM 口
波特率：115200
数据位：8
停止位：1
校验位：None/无
流控：None/无
接收显示：ASCII/文本
发送格式：ASCII/文本

打开串口失败时，先关闭其他可能占用该串口的软件。

1.3 CRLF 设置 ​

普通 AT 指令需要以回车换行结束，即：

text
\r\n

在串口助手中启用“发送新行”“回车换行”或 CRLF。不同软件名称可能不同，但发送内容应等效于：

text
AT\r\n

只有发送 +++ 退出透传时必须临时关闭 CRLF。该操作将在 2.8 节单独说明。

2. WiFi 模块完整 AT 配置流程 ​

以下命令除 +++ 外，均以 ASCII 文本发送，并启用 CRLF。每发送一条命令，都应确认返回结果再执行下一条。

2.1 验证基础串口通信 ​

发送：

text
AT

预期返回：

text
OK

AT

（因为这里做示例时用的 WiFi 模块已经把波特率固定成 921600 了，所以发送的时候用的是 921600）


如果没有返回：

  1. 确认 GND 已连接；
  2. 确认模块已供电；
  3. 确认使用 115200 8N1；
  4. 确认普通 AT 指令启用了 CRLF；
  5. 如果模块上电后自动进入透传，先按照 2.8 节发送 +++ 退出透传（大概率是这个问题）；
  6. 如果模块曾改过波特率，也尝试用 921600 8N1 打开后发送 AT。

2.2 设置 WiFi STA 模式并保存 ​

发送：

text
AT+WMODE=1,1

参数含义：

  • 第一个 1：STA 模式，即模块作为终端连接现有路由器或热点；
  • 第二个 1：保存到 Flash，断电后保留。

预期返回：

text
OK

STA

2.3 连接现场 WiFi ​

发送：

text
AT+WJAP="<WIFI_SSID>","<WIFI_PASSWORD>"

例如在实验室中使用的 WiFi 名称为 KK_Swarm_Server 时（注意这里依然不能用 5G 或 5G_Game），将该名称与对应的 WiFi 密码（22222222）替换占位符后发送。注意 SSID 和密码需要双引号。

在实验室中配置时完整的指令如下：

text
AT+WJAP="KK_Swarm_Server","22222222"

正常情况下可看到：

text
+EVENT:WIFI_CONNECT
OK
+EVENT:WIFI_GOT_IP

connect-wifi

这表示模块已经连接到 AP 并取得局域网 IP。如果只出现 WIFI_CONNECT，没有 WIFI_GOT_IP，应检查路由器 DHCP 服务。

2.4 开启上电自动重连 ​

发送：

text
AT+WAUTOCONN=1

预期返回：

text
OK

设置后，模块重启或重新上电时会自动连接上次配置的 WiFi。

autoconn

2.5 修改串口参数为 921600 8N1 ​

发送：

text
AT+UARTCFG=921600,8,1,0

四个参数依次表示：

text
921600：波特率
8：数据位
1：停止位
0：无校验

收到 OK 后发送：

text
AT+RST

921600

模块重启后执行以下操作：

  1. 在串口助手中关闭当前串口；
  2. 将波特率从 115200 改为 921600；
  3. 保持数据位 8、停止位 1、无校验、无流控；
  4. 重新打开串口；
  5. 启用 CRLF；
  6. 再次发送 AT；
  7. 确认收到 OK。

如果此时显示乱码，最常见原因是串口助手没有真正关闭并重新打开，或者仍在使用旧波特率。

2.6 手动创建 UDP Client ​

建议先在地面站启动 UDP 抓包，再测试 Socket。地面站执行：

bash
sudo tcpdump -ni any -vv udp port 8888

串口助手中发送：

text
AT+SOCKET=2,<GROUND_IP>,8888

例如地面站 IP 为 192.168.1.43：

text
AT+SOCKET=2,192.168.1.43,8888

UDP

参数说明：

参数含义
2UDP Client 模式
192.168.1.43地面站电脑的实际局域网 IP
8888wheelswarm_bridge 监听端口

IP 地址不加双引号，端口使用纯数字。模块可能返回：

text
connect success

对于 UDP，connect success 主要表示模块接受了参数并创建了 UDP Socket，不代表地面站一定已经收到数据。最终仍要通过 tcpdump 或桥接节点验证。

2.7 手动进入临时透传 ​

建立 Socket 后发送：

text
AT+SOCKETTT

SOCKET

模块进入透传后：

  • 串口收到的原始字节会直接发送到 UDP 目标；
  • 从地面站返回的 UDP 内容会直接输出到串口；
  • 普通 AT 字符会被当作业务数据转发，不再作为指令解析。

2.8 使用 +++ 退出透传 ​

需要返回 AT 命令模式时，严格按以下步骤操作：

  1. 停止发送其他串口数据；
  2. 等待约 500 ms；
  3. 在串口助手中关闭“回车换行”“发送新行”或 CRLF；
  4. 确认发送模式为 ASCII/文本，而不是 HEX；
  5. 在发送框中只输入三个连续加号：+++；
  6. 发送时不要附加空格、回车或换行；
  7. 发送后等待约 500 ms；
  8. 重新启用 CRLF；
  9. 发送 AT；
  10. 收到 OK 即表示已经退出透传。

exit+++

如果 +++ 没有效果，先确认当前确实处于透传模式，并在发送前后保留短暂静默时间。部分串口软件会自动追加换行，必须检查实际发送设置。

2.9 固化上电自动 UDP 透传 ​

退出临时透传并回到 AT 模式后，发送：

text
AT+SOCKETAUTOTT=2,<GROUND_IP>,8888

以前文中提到的地面站 IP 为例：

text
AT+SOCKETAUTOTT=2,192.168.1.43,8888

参数 2 表示 UDP Client。收到 OK 表示配置已经保存。

fixed

2.10 最终重启 ​

发送：

text
AT+RST

模块重启后的预期流程：

  1. 使用 921600 8N1 输出启动信息；
  2. 自动连接已保存的 WiFi；
  3. 取得局域网 IP；
  4. 创建到 <GROUND_IP>:8888 的 UDP Client；
  5. 自动进入串口透传。

进入自动透传后，再发送 AT 不会返回 OK，这是正常现象。如需修改参数，按 2.8 节发送 +++ 退出透传。

2.11 取消自动透传与恢复出厂 ​

取消开机自动透传：

text
AT+SOCKETAUTOTT=0

恢复出厂设置：

text
AT+RESTORE

恢复出厂会清除 WiFi、Socket 和串口配置。模块通常会恢复到 115200 8N1，恢复后应关闭串口，将串口助手改回 115200 再重新打开。

完成 WiFi 模块配置并确认自动联网、自动透传参数后，继续进行 接线、上电与 UDP 检查。