C30D 底板小车 WiFi 通信与 ROS2 接入教程

本文给出 WHEELTEC C30D 底板小车从硬件接线、WiFi 串口模块配置、UDP 通信验证，到 wheelswarm_bridge、ROS2 地面站接入和运动测试的完整操作流程。

本文以当前仓库中的 C30D 小车固件为准：C30D 与 WiFi 模块之间使用 UART5，运行参数为 921600 波特率、8 数据位、1 停止位、无校验、无流控（921600 8N1）。WiFi 模块恢复出厂或首次配置时通常使用 115200 8N1，两者属于不同阶段，不要混淆。

安全提示：首次控制前应将驱动轮架空，或把小车放在开阔区域并确保可以立即断电。配置和改线必须先断开小车电源。

教程目录

1. 硬件与准备工作：确认适用范围、通信链路、配置参数和 UART5 接口。
2. WiFi 模块 AT 配置：设置串口助手、连接 WiFi，并配置 UDP 自动透传。
3. 接线、上电与 UDP 检查：完成正式接线，确认网络和 UDP 数据到达地面站。
4. ROS2 桥接与通信验证：配置车辆 IP/ID，启动桥接并逐层验证 ROS2 通信。
5. 运动控制与地面站：完成低速控制、地面站操作和多车配置。
6. 故障排查与验收：查询常见问题、AT 指令、验收清单和现场启动流程。

阅读建议

首次配置请严格按照以上顺序操作。

了解教程顺序并准备好现场参数后，首先进行 硬件与准备工作。